运输机器人

概述

本项目旨在为物料搬运比赛制作一个轻量级运输机器人。机器人需要从几个特定位置抓取物料并将它们运送到其他位置。物料放置越准确，处理的物料越多，用时越短，得分就越高。在这个项目中，我们设计了一个带有轻量级机械臂的移动机器人，并使用了两个2D相机，分别安装在机械臂末端执行器和机器人底盘侧面。我们使用视觉伺服策略来调整机械臂，以保证放置的准确性。

在这个项目中，我负责底盘、机械臂和相机的控制。我使用基于RANSAC的方法来检测目标并对放置动作进行闭环控制。我还参与了机器人的设计，包括布局、机械臂类型的选择和搬运策略。

任务描述

红、绿、蓝三种颜色的物料被放置在货架的不同位置。此外，货架上有与物料数量相同的二维码，每个二维码代表物料的目标位置。有了这些信息，机器人应该首先将这些物料抓取到机器人上，然后将它们运送到指定位置。

另外，地面上的黑色网格允许我们使用灰度传感器进行机器人定位。

对于放置，我们使用基于RANSAC的方法，根据安装在末端执行器上的相机来检测目标位置的中心。

我们机器人的最终版本

这个视频展示了比赛的整个过程，正如我们所见，机器人使用视觉伺服策略来调整末端执行器并实现精确放置。

团队与小组