https://lxk-221.github.io/zh/tags/%E8%BF%90%E8%BE%93%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/运输机器人Hugo Blox Builder (https://hugoblox.com)zh-HansFri, 01 Sep 2023 00:00:00 +0000https://lxk-221.github.io/media/icon_hu68170e94a17a2a43d6dcb45cf0e8e589_3079_512x512_fill_lanczos_center_3.pnghttps://lxk-221.github.io/zh/tags/%E8%BF%90%E8%BE%93%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA/https://lxk-221.github.io/zh/project/006.transport-robot/Fri, 01 Sep 2023 00:00:00 +0000https://lxk-221.github.io/zh/project/006.transport-robot/<h2 id="概述">概述</h2> <p>本项目旨在为物料搬运比赛制作一个轻量级运输机器人。机器人需要从几个特定位置抓取物料并将它们运送到其他位置。物料放置越准确，处理的物料越多，用时越短，得分就越高。在这个项目中，我们设计了一个带有轻量级机械臂的移动机器人，并使用了两个2D相机，分别安装在机械臂末端执行器和机器人底盘侧面。我们使用视觉伺服策略来调整机械臂，以保证放置的准确性。</p> <p>在这个项目中，我负责底盘、机械臂和相机的控制。我使用基于RANSAC的方法来检测目标并对放置动作进行闭环控制。我还参与了机器人的设计，包括布局、机械臂类型的选择和搬运策略。</p> <h2 id="任务描述">任务描述</h2> <p>红、绿、蓝三种颜色的物料被放置在货架的不同位置。此外，货架上有与物料数量相同的二维码，每个二维码代表物料的目标位置。有了这些信息，机器人应该首先将这些物料抓取到机器人上，然后将它们运送到指定位置。</p> <p>另外，地面上的黑色网格允许我们使用灰度传感器进行机器人定位。</p> <p>对于放置，我们使用基于RANSAC的方法，根据安装在末端执行器上的相机来检测目标位置的中心。</p> <h2 id="我们机器人的最终版本">我们机器人的最终版本</h2> <p>这个视频展示了比赛的整个过程，正如我们所见，机器人使用视觉伺服策略来调整末端执行器并实现精确放置。 <div style="position: relative; padding-bottom: 56.25%; height: 0; overflow: hidden;"> <iframe allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" allowfullscreen="allowfullscreen" loading="eager" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" src="https://www.youtube.com/embed/XEpZW4rSB-8?autoplay=0&controls=1&end=0&loop=0&mute=0&start=0" style="position: absolute; top: 0; left: 0; width: 100%; height: 100%; border:0;" title="YouTube video" ></iframe> </div> </p> <h2 id="团队与小组">团队与小组</h2> <p> <figure id="figure-团队"> <div class="flex justify-center "> <div class="w-100" ><img src="https://lxk-221.github.io/media/projects/transport-robot/Team.jpg" alt="团队照片" loading="lazy" data-zoomable /></div> </div><figcaption> 团队 </figcaption></figure> <figure id="figure-小组"> <div class="flex justify-center "> <div class="w-100" ><img src="https://lxk-221.github.io/media/projects/transport-robot/Large_Team.jpg" alt="小组照片" loading="lazy" data-zoomable /></div> </div><figcaption> 小组 </figcaption></figure> </p>